Yaskawa Σ-V Series AC Servo Drives Rotational Motor Analog Voltage Reference - Manual (Page 17)

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6.7 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.7.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.7.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49
6.7.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-52
6.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-53
6.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-53
6.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-57
6.8.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.8.4 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6.9.1 Feedforward Reference (Pulse Train Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6.9.2 Torque Feedforward (Analog Voltage Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6.9.3 Proportional Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61
6.9.4 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-63
6.9.5 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65
6.9.6 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-67
Chapter 7 Utility Functions (Fn ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.1 List of Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Alarm History Display (Fn000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 JOG Operation (Fn002) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.4 Origin Search (Fn003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.5 Program JOG Operation (Fn004) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7.6 Initializing Parameter Settings (Fn005) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
7.7 Clearing Alarm History (Fn006) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.8 Offset Adjustment of Analog Monitor Output (Fn00C) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.9 Gain Adjustment of Analog Monitor Output (Fn00D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
7.10 Automatic Offset-Signal Adjustment of the Motor Current Detection Signal
(Fn00E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.11 Manual Offset-Signal Adjustment of the Motor Current Detection Signal
(Fn00F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-19
7.12 Write Prohibited Setting (Fn010) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21
7.13 Servomotor Model Display (Fn011) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23
7.14 Software Version Display (Fn012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
7.15 Vibration Detection Level Initialization (Fn01B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
7.16 Display of SERVOPACK and Servomotor ID (Fn01E) . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.17 Software Reset (Fn030). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-29
7.18 EasyFFT (Fn206). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30
7.19 Online Vibration Monitor (Fn207). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-33
Chapter 8 Monitor Displays (Un ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-1
8.1 List of Monitor Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.2 Viewing Monitor Displays. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.3 Monitoring Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.3.1 Interpreting Input Signal Display Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.3.2 Input Signal Display Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.4 Monitoring Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8.4.1 Interpreting Output Signal Display Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8.4.2 Output Signal Display Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6